对家具门喷涂机器人的设计要求与喷涂难点分析
以低成本开发出符合喷涂作业要求的自动喷涂机器人生产线往往是用户最大的要求，而把企业现有生产线改造成标准工业生产线作业模式，对中小企业来讲，经济成本过于昂贵，因此，直接用喷涂机器人代替喷漆工人作业而不改变作业环境是中小企业最能够接受的改造方式。
根据项目要求，实地调研了金华永康几家家具门生产企业情况，对喷房、流水线平台以及喷涂精度要求等问题进行了详细地了解，首先家具门生产企业一般多为中小型企业，采用悬挂式人工作业喷涂，喷涂对象由悬挂链输送通过喷涂区，但流水线移动速度存在不稳定现象，其次，喷涂对象以门板门框为主，不同批次的喷涂对象形状大小有差异。
除此之外，门和内侧角是喷涂死角，容易出现少喷或漏喷问题，再次，喷涂作业需要在有限时间内完成对门板的正面、顶面以及两侧面，门框内侧面以及外侧面的作业任务，为了喷涂均匀性，同时还需要保障喷枪与喷涂对象垂直保持15m的固定距离，根据喷涂现场实际情况，对喷涂机器人系统设计作如下要求:
1、具有门板、门框长宽的测算以及对象类型的识别功能；
2、在门柜门板转角位置喷涂时，机构能够灵活转动，姿态定位准确；
3、为了减少喷涂时间，需要喷涂机器人移动喷涂；
4、准确定位起喷位置以及起喷时间点；
5、机器人的启停需要平稳快速，避免连续喷涂过程中出现震荡现象；
6、在满足系统控制要求的前提下，选配合适的控制器和驱动结构，兼顾喷涂机器人设计成本。