以防盗门为例讲述喷涂机器人喷涂的均匀性设计方案
喷涂机器人在轨迹生成过程中，喷涂的均匀性显得至关重要，确定喷涂间距以后可以进行喷涂，当门宽正好是间距的倍数时，可以做到均匀喷涂，反之，当门宽是间距的非整数倍时，现在的解决方法是最后两喷的平均间距来进行喷涂，这样造成了最后喷涂的区域与前面厚度不均，影响了均匀性，对于喷涂品质高的物体就难以达到要求，需要进一步得到改进。
前面计算出了喷涂间距，并且使用二次喷涂重叠。当防盗门的宽正好是间距的整数倍时，可以直接实现均匀喷涂。反之，通常的做法是实现最后两次平均喷涂，这样会造成不均匀，本文应用了一种新的思路，当间距不同时，考虑改变喷头到门的距离来实现均匀喷涂。
对防盗门进行喷涂设定喷幅的角度为叭角度）初开始喷头到门的距离为h（Cm）间距为5（Cm）喷涂厚度的数学模型基准常数为k．基准厚度为0．Zmm．间距改变时（由5变为d）喷头到门的距离为h（Cm）喷涂厚度的数学模型基准常数为k。已知单位时间的流量相同，即同一时刻所建立的模型的体积相同。
本文对标准防盗门的喷涂轨迹均匀性设计是利用喷头距门的距离与喷头模型的关系，影响喷头间距进而影响均匀性来实现的，改变喷头到门的距离来达到想要的均匀性，通过仿真试验数据分析表明该算法比前面的算法具有优越性，能使喷涂更加均匀。